№3(8) том 1, сентябрь
-
Сетевой научно-методический журнал
«ВЕСТНИК МГТУ МИРЭА»«HERALD of MSTU MIREA»
Зарегистрирован в Роскомнадзоре Эл ФС 77-57811 № 180414, ISSN 2313-5026
на сентябрь 2015 г. Университет объединяет в своем составе: МИРЭА, МГУПИ, ВНИИТЭ, РосНИИ ИТиАП, ИПК Минобрнауки России.
2015 № 3 (8) ( сентябрь 2015 г., выпуск 8 )
Том 1
ФИЛОСОФИЯ ИНФОРМАЦИИ и ИННОВАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ
(Рубрика подготовлена Назаренко М.А., советником ректора МИРЭА )
01
Кудж С.А.
Кочеткова Л.Н.
Назаренко М.А.Философия управления качеством 22
Аннотация. В статье рассмотрен вопрос смены парадигм философии качества в историческом плане, а также проведён анализ современных парадигм систем оценки качества. Выявлены аспекты методологического характера, связанные с современным уровнем развития систем оценки качества. Обоснована необходимость разработки и парадигмального перехода к новой философии качества, учитывающей отечественную методологию оценки качества (квалиметрию), а также особенности менталитета государствообразующей нации, а именно — стремления к социальному государству.
Ключевые слова: управление качеством, философия управления1
02
Лось В.П.
Проблемные вопросы развития образования в области информационной безопасности 10
Аннотация. Анализируются тенденции развития и проблемные вопросы в области подготовки кадров по информационной безопасности. Приводятся вехи исторического развития образования в области информационной безопасности. Формулируются основные проблемные вопросы развития образования в области информационной безопасности, к основным из которых относятся установление организаций, которые уполномочены вести реестр примерных основных профессиональных образовательных программ в области информационной безопасности, проблема учета требований профессиональных стандартов в образовательных стандартах, а также проблема материально-технического обеспечения образовательного процесса.
Ключевые слова: специальности по информационной безопасности, примерные основные образовательные программы, экспертиза и ведение реестра примерных основных образовательных программ.9
03
Слепцов В.В.
Метод приближенного решения уравнений. 8
Аннотация. Статья посвящена изложению метода приближенного определения корней уравнений, базирующего на использовании логарифмических амплитудно и фазочастотных характеристик.
Ключевые слова: корни уравнения, амплитудно и фазочастотные характеристики, многочлен, вектор.16
РОБОТИЗИРОВАННЫЕ КОМПЛЕКСЫ И СИСТЕМЫ
(Рубрика подготовлена Романовым М.П., директором Института кибернетики МИРЭА)
04
Лохин В.М.
Развитие технологий интеллектуального управления в Институте кибернетики МИРЭА 19
Аннотация. Обсуждается развитие технологий интеллектуального управления в Институте кибернетики МИРЭА. Показаны основные результаты исследований по направлениям создания интеллектуальных манипуляционных и транспортных роботов, систем управления, интеллектуальных мехатронных модулей и систем для машин нового поколения. В качестве базовых, выделяются интеллектуальные технологии: экспертных систем; нейросетевых структур; ассоциативной памяти; нечеткой логики. Описаны этапы развития робототехники в МИРЭА.
Ключевые слова: интеллектуальные системы управления, экспертные системы; нейросетевые структуры; машинная ассоциативная память; нечеткая логика.30
05
Романов М.П.
Нечеткий регулятор исполнительной подсистемы робота "ROBAS- SCARA" 13
Аннотация. В статье синтезируется и исследуется нечеткий регулятор исполнительной подсистемы, разработанного на кафедре «Проблемы управления» промышленного сборочного робота с горизонтально-ангулярной кинематической схемой «ROBAS-SCARA». Показано, что в условиях воздействия различных факторов неопределенности, к которым относится инерция, коэффициент усиления и др. нечеткие регуляторы обеспечивают существенное улучшение динамических показателей системы управления по сравнению с традиционными ПИД-регуляторами.
Ключевые слова. Нечеткий регулятор, исполнительная система, робот с горизонтально-ангулярной кинематической схемой.41
06
Романов М.П.
Высокоточная система управления для сборочных роботов на основе ассоциативной памяти 15
Аннотация. Показано, что манипуляционные роботы и другие типы промышленного оборудования с многоcзвязной структурой представляют собой класс сложных динамических объектов, действующих в условиях предсказуемой неопределенности. Рассматриваются вопросы повышения скоростных и точностных характеристик многосвязных систем за счет динамической развязки приводов на основе комплексного применения технологий интеллектуального управления и ассоциативной памяти. Разработана структура и алгоритмы интеллектуальной системы управления с ассоциативной памятью для сборочного робота типа SCARA. Эффективность разработки подтверждается результатами моделирования.
Ключевые слова: динамическая развязка приводов, интеллектуальные системы управления, ассоциативная память, предсказуемая неопределенность, сборочный робот60
07
Романов М.П.
Киор С.В.
Аннотация. Обоснованы преимущества использования ПЛИС для реализации нейросетевых систем управления сложными динамическими объектами. Обсуждаются особенности построения и функциональные возможности системы автоматизации проектирования «НЕЙРОПЛИС», разработанной в МГТУ МИРЭА для создания нейросетевых регуляторов на базе ПЛИС. В качестве примера, рассматривается нейросетевой регулятор, синтезированный с использованием «Нейрополис» для управления прецизионным мехатронным модулем геостационарного космического аппарата. Приводятся результаты экспериментальных исследований нейросетевого регулятора, подтверждающие его высокую функциональную эффективность.
Ключевые слова: технология ПЛИС; нейросетевой регулятор; САПР «НЕЙРОПЛИС»; синтез нейросетевого регулятора; система управления мехатронного модуля88
08
Лохин В.М.
Арбузов А.В.
Аннотация. Развивается новая методология построения систем интеллектуального управления, обеспечивающих высокую эффективность функционирования в условиях неполноты имеющейся информации на основе сочетания преимуществ технологий экспертных систем и нейросетевых структур. Разработана архитектура интеллектуального экспертного регулятора с элементами на нейросетевых структурах (НС). Решаются задачи синтеза размерности и параметров нейросетевых структур, входящих в состав экспертного регулятора. Приводятся результаты экспериментальных исследований
Ключевые слова. Экспертные системы, нейросетевые структуры, адаптивные интеллектуальные регуляторы и системы интеллектуального управления108
09
Романов М.П.
Аннотация. В статье рассматриваются критерии абсолютной устойчивости положения равновесия и процессов для мехатронного модуля с интеллектуальным регулятором на базе ассоциативной памяти. Разработанные критерии доведены до удобных графоаналитических методик и обеспечивают настройку параметров интеллектуальных регуляторов с ассоциативной памятью, гарантируя устойчивость системы при минимальном объеме требуемой памяти. Показано, что при настройке интеллектуального регулятора с ассоциативной памятью по методу обратных задач динамики обеспечивается заданное качество управления.
Ключевые слова: критерии абсолютной устойчивости, интеллектуальный мехатронный модуль, интеллектуальный регулятор с ассоциативной памятью129
10
Лохин В.М.
Романов М.П.
Казачек Н.А.
Аннотация. В статье анализируются особенности и характер нелинейных преобразований в интеллектуальных регуляторах, построенных на основе технологии нечеткой логики. На основе проведенного анализа дается развитие метода гармонического баланса для исследования периодических колебаний в рассматриваемом классе интеллектуальных САУ. Приводятся конкретные примеры исследования интеллектуальных САУ с нечеткими регуляторами различных видов.
Ключевые слова: интеллектуальный регулятор, технология нечеткой логики, интеллектуальные системы управления, исследование периодических колебаний, метод гармонического баланса.138
11
Манько С.В.
Лохин В.М.
Романов М.П.Концепция построения мультиагентных робототехнических систем 8
Аннотация. Обоснованы перспективы применения мультиагентных робототехнических систем для решения широкого спектра практических задач в различных прикладных областях. Показано, что в качестве основных функциональных элементов мультиагентной робототехнической системы должны рассматриваться подсистема интеллектуального человеко-машинного интерфейса, подсистема планирования и распределения заданий; подсистема сбора и обобщения разнородной сенсорной информации, подсистема моделирования внешней среды и рабочей обстановки, а также подсистема беспроводной сетевой связи.
Ключевые слова: интеллектуальная система управления, автономные роботы, мультиагентные робототехнические системы156
12
Манько С.В.
Диане С.А.К.
Лохин В.М.
Романов М.П.Модели и программно-алгоритмическое обеспечение мультиагентных робототехнических систем 9
Аннотация. Обобщаются результаты исследований, проводимых в МГТУ МИРЭА в области методов и алгоритмов группового управления автономными роботами, действующими в составе мультиагентной робототехнической системы. Предложены модели и алгоритмы планирования заданий и распределения ресурсов в мультиагентных робототехнических системах на основе использования аппарата конечных автоматов и многокритериального выбора. Разработана структура и программно-алгоритмические средства интеллектуального человеко машинного интерфейса, включаемого в состав мультиагентной робототехнической системы для оперативной постановки требуемых прикладных задач. Приводятся результаты модельных экспериментов.
Ключевые слова: мультиагентные робототехнические системы, человеко-машинный интерфейс, планирование заданий, распределение ресурсов, конечные автоматы, многокритериальный выбор166
13
Манько С.В.
Диане С.А.К.
Лохин В.М.
Панин А.С.
Аннотация. В статье рассматриваются вопросы реализации процессов самообучения в интеллектуальных системах управления автономными роботами и мультиагентными робототехническими группировками на основе метода автоматического построения деревьев классификации. Приводятся результаты моделирования, демонстрирующие эффективность применения средств самообучения интеллектуальной бортовой системы управления автономным мобильным роботом для повышения его адаптивных свойств при работе в априорно неопределенных условиях. Показано, что эффективность процессов самообучения интеллектуальных роботов, действующих в группе, может быть существенно повышена за счет организации взаимного обмена накапливаемыми знаниями.
Ключевые слова: интеллектуальная система управления, самообучение, деревья классификации, адаптация, автономные роботы, мультиагентные робототехнические системы192
14
Евстигнеев Д.В.
Лохин В.М.
Манько С.В.
Романов М.П.
Аннотация. В статье представлен разработанный в МИРЭА комплекс программно-инструментальных средств «Dyn-Soft RobSim 5», предназначенный для проектирования и комплексного виртуального моделирования полуавтоматических и автономных роботов. Обоснована структура и состав комплекса, дается описание его программно-алгоритмических средств. Уникальность комплекса заключается в поддержке всех этапов проектирования (от механических конструкций роботов до аппаратных и программных средств человеко-машинного интерфейса) и комплексного моделирования разрабатываемого образца автономного робота или МАРС в виртуальной среде с имитацией условий, адекватных реальным.
Ключевые слова: мультиагентные робототехнические системы, автономные роботы, интеллектуальные системы управления, автоматизация проектирования, моделирование в среде виртуальной реальности207
15
Лохин В.М.
Манько С.В.
Романов М.П.
Аннотация. Обсуждается актуальность создания экспериментально-исследовательской базы для отработки технологий интеллектуального и сетецентрического управления перспективными образцами автономных роботов и мультиагентных робототехнических систем на их основе. Обоснована структура полигона, описывается состав включенного в него робототехнического оборудования. Раскрываются перспективы и возможности использования полигона для разработки робототехнических систем и комплексов нового поколения с опережающим уровнем тактико-технических характеристик.
Ключевые слова: мультиагентные робототехнические системы, автономные роботы, интеллектуальные системы управления, сетецентрические технологии223
16
Лохин В.М.
Манько С.В.
Романов М.П.
Романов А.М.
Аннотация. В статье обосновывается возможность создания интеллектуальных бортовых систем управления для автономных и полуавтоматических роботов на базе унифицированной платформы и отечественных комплектующих. Показано, что перспективной элементной базой для создания интеллектуальных бортовых систем управления являются ПЛИС. Для повышения ресурсоемкости отечественных ПЛИС предлагается новая технология проектирования элементов систем управления в архитектуре ПЛИС, основанная на применении сигма-дельта модуляции.
Ключевые слова. Интеллектуальная бортовая система управления, унификация, программируемые логические интегральные схемы, ресурсоемкость, сигма-дельта модуляция.230
17
Соболев В.Б.
Лохин В.М.
Манько С.В.
Аннотация. Дается краткий обзор состояния зарубежной робототехники специального назначения. Особое внимание уделяется специфике прикладного применения мини- и микро- роботов, ориентированных на работу в условиях неопределенности и экстремальных сред в полуавтоматическом и автономном режимах. Вторая часть статьи посвящена вопросам разработки робототехнических систем различных типов и назначения в Институте Кибернетики МИРЭА. Приводятся примеры в образцов автономных и полуавтоматических роботов и робототехнических систем, создаваемым в МГТУ МИРЭА для широкого круга промышленных и специальных приложений
Ключевые слова: робототехнические системы специального назначения, автономные мини-роботы, интеллектуальные системы управления автономными подвижными объектами249
18
Чижиков В.И.
Курнасов Е.В.
Аннотация. Работа связана с созданием системы управления исполнительным устройством захвата, использование которого возможно как в протезировании кисти руки, так и в робототехнических системах с расширенными функциональными возможностями захвата. Рассматривается перемещение звеньев механизма на участке развития усилия от наименьшего значения при тактильном обнаружении предмета до наибольшего допустимого, которое определяется возможностью захвата предмета без остаточной деформации на предмете.
Ключевые слова: захват; протез конечности, робот; схват; управление; нечёткая информация; изопериметрическая задача; распределение Пуассона.269
19
Сташкевич М.А.
Евстигнеев Д.В.Реализация системы визуальной навигации модели робота- официанта в среде DYN-SOFT ROBSIM 5. 6
Аннотация. В статье рассматривается задача моделирования системы визуальной навигации робота-официанта в среде Dyn-Soft RobSim 5. В постановке задачи предусматривается вариативность конфигурации помещения.
Ключевые слова: многоагентная система, программный комплекс, визуальная навигация, робототехническая система.283
-
The online scientific and methodological journal
«ВЕСТНИК МГТУ МИРЭА» «HERALD of MSTU MIREA»
Registered in Roskomnadzor Эл ФС 77-57811 № 180414, ISSN 2313-5026
by September 2015 the University is comprised of:
MIREA, MGUPI, VNIITE, R.I. ITiAP, IPK of Ministry of education and science of Russia
2015 № 3 (8) ( September 2015, Issue 8 )
Vol 1
PHILOSOPHY OF INFORMATION and INNOVATIVE TECHNOLOGIES
(prepared by Nazarenko M. A., rector's Advisor, MIREA )
01
Kudzh S.A.
Kochetkova L.N.
Nazarenko M.A.The philosophy of quality management 22
Abstract. In the article the question of shifting paradigms quality philosophy in historical terms, as well as the analysis of the current paradigms of systems quality assessment. Identified aspects of methodological character, associated with the modern level of development of systems of quality assessment. The necessity of the development and paradigm shift to a new philosophy of quality, taking into account national quality assessment methodology (qualimetry), as well as the peculiarities of the mentality of the state-forming nation, namely, the commitment to the social welfare state.
Keywords: quality management, management philosophy1
02
Los V.P.
Problematic issues of education development in the field of information security 10
Summary. Tendencies of development and problematic issues in the field of information security training are analyzed. Historical development milestones of education in the field of information security are given. The main problematic issues of education development in the field of information security are formulated. The mentioned issues include the establishment of the organizations which are authorized to keep the register of approximate main professional educational programs in the field of information security, the consideration of professional standards requirements in educational standards, and also the technical support of educational process.
Keywords: information security specialties, integrated group of specialties and directions of training, professional standard, technical support, state educational standard, federal state educational standard, crucial objects, approximate main educational programs, examination and register maintenance of approximate main educational programs.9
03
Sleptsov V.V.
The method of approximate solution of equations 8
Abstract.The article is devoted to the presentation of a method for approximate determination of the roots of equations , based on the use of logarithmic amplitude and phase characteristics
Keywords: the roots of the equation, amplitude and phase characteristics, a polynomial, vector16
ROBOTIC COMPLEXES and SYSTEMS
(prepared by M. P. Romanov, Director of the Institute of Cybernetics MIREA)
04
Lokhin V.M.
The development of intellectual technology management at the institute of cybernetics of MIREA 19
Abstract. Discusses the development of intelligent control technology, in the Institute of Cybernetics MIREA. Shows the main results of research on the boards create intelligent handling and transport robots, control systems, intelligent mechatronic modules and systems for machines of a new generation. As the base, highlighted with intelligent technologies: expert systems; neural network architectures; associative memory; fuzzy logic. Describes the stages of development of robotics in MIREA.
Keywords: intelligent control systems, expert systems; it rosamelia patterns; machine associative memory; fuzzy logic.30
05
Romanov M.P.
The fuzzy controller of executive subsystem of industrial assembly robot "ROBAS-SCARA" 13
Abstract. The article is synthesized and studied the fuzzy controller executive subsystem of industrial assembly robot with horizontal angular kinematics (ROBAS-SCARA) developed at the of "Control problems Department". Is shown that under the action of various uncertainties, which include inertia, the gain and others, fuzzy controllers provide a significant improvement of dynamic parameters in comparing with traditional PID controller.
Keywords: fuzzy controller, executive system, a robot with a horizontal angular kinematics41
06
Romanov M.P.
High-precision control system of assembly robots based on associative memory 15
Abstract. It is shown that manipulation robots and other types of industrial equipment with multi connected structure are a class of complex dynamic objects operating in a predictable uncertainty. The issues of improving speed and accuracy characteristics of multivariable systems with dynamic separation of the drive based on an integrated use of technologies of intelligent control and associative memory are discussed. The structure and algorithms for intelligent control system with associative memory for an assembly robot type SCARA are provided. Development efficiency is confirmed by the simulation results.
Keywords: dynamic interchange drives, intelligent control systems, associative memory, predictable uncertainty, assembly robot60
07
Romanov M.P.
Kior S.V.The neural network control system of precision mechatronic module of geostationary spacecraft 15
Abstract. The advantages of using PLIS to implement neural network control systems of complex dynamic objects are proved. The peculiarities of construction and functionality of the system design automation "NEYROPLIS" developed in MSTU MIREA to create a neural network controller based on PLIS are discussed. As an example, it considers the neural network controller synthesized using "NEYROPLIS" for precise mechatronic control module for geostationary spacecraft. The results of experimental studies of neural network controller, confirming its high functional efficiency are provided.
Keywords: PLIS technology; neural network controller; CAD "Neuro PLIS"; synthesis of neural network controller; system control of mechatronic module88
08
Lokhin V.M.
Arbuzov A.V.
Abstract. It is developing a new methodology for constructing intelligent control systems that provides high efficiency operation under incomplete information available based on a combination of advantages of expert systems technology and neural network structures. The architecture of intelligent control expert controller with the elements in the neural network structures is designed. It is solved the problem of synthesis of dimension and parameters of neural network structures that are part of the expert control. The results of experimental studies are provided.
Keywords: expert system, neural network structures, adaptive intelligent controllers and intelligent control system108
09
Romanov M.P.
Abstract. The article examines the criteria for absolute stability of the equilibrium position and processes for mechatronic module with intelligent controller based on associative memory. The developed criteria is adapted to convenient graphical and analytical techniques and provides parameter settings of intelligent controllers with associative memory, ensuring the stability of the system with a minimum amount of memory required. It is shown that when configuring intelligent controller with associative memory by the method of inverse problems of dynamics a given quality control is provided.
Keywords: criteria for absolute stability, intelligent mechatronic module, intelligent controller with associative memory129
10
Lokhin V.M.
Romanov M.P.
Kazachek N.A.The investigation of the periodic oscillations in the control systems with fuzzy controllers 18
Abstract. The article analyzes the characteristics and the nature of non-linear transformations in intelligent controllers that are based on fuzzy logic technology. Based on the analysis given by the development of the harmonic balance method for the study of periodic oscillations in the class of intelligent automatic control system is done. Specific examples of research of intelligent automatic control system with fuzzy controllers of various kinds are displayed.
Keywords: intelligent control, fuzzy logic technology, intelligent control systems, the study of periodic oscillations, harmonic balance method138
11
Manko S.V.
Lokhin V.M.
Romanov M.P.The concept of multi-agent robotic systems 8
Abstract. The reasonable prospects of application of multi-agent robotic systems for a wide range of practical tasks in different application areas are provided. The concept and principles of modular multi-agent robotic systems are suggested. It identifies the key development tasks and directions of development of multi-agent robotic systems. They form a generalized structure of intellegent system of group control autonomous robots serving as a multi-agent group. It is shown that the main functional elements of the multi-robot system should be comprised a subsystem of intelligent man-machine interface, a subsystem of planning and allocation of tasks; a subsystem of the collection and collation of diverse sensory information; environment simulation subsystem, as well as wireless networking subsystem.
Keywords: intelligent control system, autonomous robots, multi-agent robotic systems156
12
Manko S.V.
Diane S.A.K.
Lokhin V.M.
Romanov M.P.Models and the software-algorithmic maintenance of multi-agent robotic systems 9
Abstract. The article summarizes the results of research conducted in the MSTU MIREA on methods and algorithms for group control autonomous robots operating as part of the multi-robot system. Models and algorithms for scheduling and resource allocation in multi-agent robotic systems based on the use of the apparatus of finite automata and multi-criteria choice are provided. The program-algorithmic means of intelligent man-machine interface is included in the multi-agent robotic system for quick setting of required applications. The results of model experiments are enclosed.
Keywords: multi-agent robotic systems, human-machine interface, task scheduling, resource allocation, finite automata, multi-criteria selection166
13
Manko S.V.
Diane S.A.K.
Lokhin V.M.
Panin A.S.
Abstract. The article examines the processes of self-realization in intelligent control systems of autonomous robots and multi-agent robotic groups on the basis of automatic classification trees. Simulation results are showing the effectiveness of self-learning onboard control system of autonomous mobile robot to improve its adaptive properties when working in a priori uncertain environment. It is shown that the efficiency of processes self-learning robots working in a group can be significantly enhanced by the mutual exchange of accumulating knowledge.
Keywords: intelligent control system, self-learning, classification trees, adaptation, autonomous robots, multi-agent robotic systems192
14
Evstigneev D.V
Lokhin V.M.
Manko S.V.
Romanov M.P.
Abstract. The paper presents the developed by MIREA the set of software and tools «Dyn-Soft RobSim 5», intended for the design and integrated virtual simulation of autonomous and semi-autonomous robots. It proves the structure and composition of the complex, describes its software and algorithmic tools. The uniqueness of the complex is to support all phases of the design (mechanical robot design to hardware and software, human-machine interface) and integrated modeling of the developed autonomous robot sample or multi-agent robotic systems in a virtual environment that simulates the conditions being adequate to reality. It provides practical examples that reveal the complex functionality and features of its applied use in the automation solution design, simulation and testing of tactics of autonomous robots and multi-agent robotic systems.
Keywords: multi-agent robotic systems, autonomous robots, intelligent control systems, design automation, simulation in virtual reality environment207
15
Lokhin V.M.
Manko S.V.
Romanov M.P.
Abstract. We discuss the relevance of the experimental research base for developing technologies and intelligent network-centric control by perspective samples of autonomous robots and multi-agent robotic systems. It is shown that the organization of such a framework in the form of multi-functional semi natural simulation testing ground will ensure the development of means and methods of individual and group control for different types of robots, data network exchange in multi-agent systems, self-learning and adaptation on its base. It is grounded the structure of test site described composition included therein robotics equipment. It reveals the prospects and possibilities of using a testing ground for the development of robotic systems and complexes of the new generation to the advanced level of performance characteristics.
Keywords: multi-agent robotic systems, autonomous robots, intelligent control systems, network-centric technology223
16
Lokhin V.M.
Manko S.V.
Romanov M.P.
Romanov A.M.
Abstract. The article proves the possibility of creating intelligent on-board control systems for autonomous semi-automatic robots on the base of a unified platform with components produced in Russian Federation. The FPGA are shown to be a prospective element base for creating intelligent on-board systems. An increase of the FPGA resource usage efficiency is suggested by means of a new technology for developing control system elements in the FPGA architecture, based on the use of sigma-delta modulation.
Keywords: Intelligent on-board control system, unification, FPGA, resource usage optimization, sigma-delta modulation.230
17
Sobolev V.B.
Lokhin V.M.
Manko S.V.
Abstract. In the first part of the paper it provides a brief overview of the foreign robotics of special purpose. Particular attention is paid to the specifics of applications of mini- and micro-robots-oriented to work in the conditions of uncertainty and extreme environments in the semi-automatic and autonomous modes. The second part of the article is devoted to the development of robotic systems of various types and purposes at the Institute of Cybernetics of MSTU MIREA. Examples are given in samples of autonomous and semi-automatic robots and robotic systems produced at MSTU MIREA for a wide range of industrial and specialty applications.
Keywords: robotic systems of special purposes, stand-alone mini-robots, intelligent control systems of autonomous mobile objects249
18
Chizhikov V.I.
Kurnasov E.V.
Abstract. The work is related to the creation of a control system of executive capture device the use of which is possible both in a hand prosthetics and in robotic systems with expanded functional capturing possibilities. The problem of the object capture based on the sensors indications which are the source of information about the beginning and the end of the capture process in terms of unclear information about the conditions of contact of the object with the reference surface and its shape is being solved in this work. Movement of the parts of the mechanism on the area of the effort development from the lowest value under the tactile object detection by the ability to capture the object without permanent object deformation is considered. The above conditions imply finding such an action of the object between the object detection in the search movement and object detection, which eliminates the possibility of buckling of the object.
Keywords: capture; artificial limb; robot; gripper; management; unclear information; isoperimetric problem; the Poisson distribution.269
19
Stashkevich М.А.
Evstigneev D.V.Realization of robot waiter model visual navigation in DYN-SOFT ROBSIM 5 software system. 6
Abstract. In the article is considered the problem of robot waiter visual navigation system modelling in Dyn-Soft RobSim 5 software system. The mission statement envisages the variability of space configuration.
Keywords: multi-agent system, software system, visual navigation, robotic system.283